Rokoko Smartgloves 动捕手套：灵巧手手部动作采集与映射方案

实验室里用滑条调每个关节，一分钟都对不完一个抓取。Rokoko全身动捕把 Smartgloves 放在遥操作和灵巧操作数据采集上：人手怎么动，手套输出结构化手部位姿，再映射到灵巧手或夹爪。

每只手套是 6 颗 EMF 接收加腕部 IMU，不是把 IMU 贴在指尖。五指各一颗 EMF（四指中节、拇指近节），手腕再一颗 EMF；手背 Hub 只发射本机小线圈。腕部 IMU 标称 250 Hz；磁力计与输出位姿约 83.33 Hz。手册另列 EMF 前端 96 kHz，应用层按约 83 Hz 理解手部刷新。Studio、ROS 吃融合后的位姿。

每只手套6颗EMF（五指+手腕）+腕部IMU；位姿约83.33Hz

映射仍要做重定向：人手自由度、尺度和机器人手不一样。手套给的是人侧观测，不是出厂就对准某一款灵巧手。延迟、滤波和安全限幅写在机器人侧。

案例包括斯坦福灵巧操作采集、Foundation Robotics 测手、YAAK.ai 手套加 Coil Pro 遥操作。

先让人把手部动作录下来，再谈策略网络。键盘点关节，适合调试；批量示教，手套更合适。