Tesollo二指/三指/四指/五指灵巧手与DG-1F真空吸盘式夹爪：科研与工业场景选型指南

人形机器人和具身智能的热度还在涨，但真正把算法跑上实物的团队都知道，卡在了"手"上。传统夹爪只能开合，要做拧瓶盖、插接头、整理物品这类日常操作，灵巧手是绕不开的硬件。

Tesollo的Delto灵巧手系列覆盖从单指到五指的完整产品线，面向工业制造、物流自动化与科研教育提供自适应、高精度的抓取方案。

亮点一：产品线全，从轻量科研到工业级都有覆盖。

Tesollo灵巧手现有五个系列——DG-5F五指灵巧手（20自由度）、DG-4F四指灵巧手（18自由度）、DG-3F三指灵巧手（12自由度）、DG-2F二指灵巧手（6自由度）与DG-1F真空吸盘式夹爪（3自由度），从简单拾放到精密操作，不同预算和复杂度需求都能找到对应型号。

亮点二：DG-5F-S亚公斤级轻量化，适配人形机器人平台。

DeltoDG-5F-S整机重880g，搭载20个独立驱动关节（每指4自由度），包络额定负载7kg、最大12kg，捏握额定1kg、最大2kg；控制周期500Hz，绝对编码器14位，关节重复精度0.1°。880g重量配合21cm人手尺寸，便于臂端集成与人类演示数据迁移。

另有15自由度版本可选，重量降至780g，可降低策略复杂度、加速模型收敛。

​​亮点三：DG-5F-M高负载，面向工业级场景。

DG-5F-M整机重1763g，同为20自由度全驱动，包络额定负载10kg、最大20kg，捏握额定2.5kg、最大5kg；采用BLDC电机，控制周期400Hz，支持Isaac、MuJoCo物理仿真，兼容ROS1与ROS2，高强度材料适配高周期作业。

​亮点四：接口开放，感知可升级。

全系列支持EtherNet(TCP/IP)与Modbus(TCP)通信；指尖可选配6轴力/力矩、3轴力、触觉三类传感器，升级感知无需更换整手。

选型建议：

人形机器人/具身智能研究：优先考虑Tesollo五指灵巧手DG-5F-S，轻量化+20自由度+ROS2原生支持，传感器头视角接近人手，适合模仿学习和VLA部署。

工业精密装配/物流搬运：选DG-5F-M/DG-4F/DG-3F，负载高、结构坚固，手指形态灵活可变，满足不同形态的物体抓取需求。

中小物件抓取/入门科研：DG-2F/DG-3F性价比更高，足够覆盖常见抓取任务。

简单搬运/拆垛：DG-2F二指夹爪或DG-1F真空吸盘式夹爪即可满足需求。

Tesollo由韩国KITECH技术衍生，2019年成立，产品已出口至19个国家。欣佰特科技作为国内市场合作伙伴，提供选型咨询、技术对接与本地化服务。