为物理AI补上触觉通道：PPS电容式触觉传感器搭配Chameleon软件，实现压力、IMU与视频的主机时间戳对齐

（一）机器人能看却摸不到

机器人越来越会看：识别物体、位置与动作，视觉模型也能理解场景。但从看见走向操作，一个常被忽略的问题是——知道手在动，却不知道什么时候接触、接触在哪里、用了多大力。只拍视频的示范，接触力只能猜；只有力曲线，又对不上镜头里的工位与遮挡。物理世界的操作，本来就是场景、力与运动绑在一起。

（二）两层口径必须分开讲

对外讲解要分两层。A 层是 PPS 已确认能力：II 手册规格、PPS 就 R9 同步机制与采样率的书面确认、MDS 界面可核实的标注与导出。B 层是欣佰特可构建的物理AI数据闭环：选任务、接相机、同步与标注、导出数据集，再接到学习与机器人执行。两层分开，更能通过汽车、电子与高校问询。

图 1　TactileGlove II 手册规格与 R9 官方技术确认对照

（三）手套65点压力事实卡

TactileGlove II触觉数据手套掌心与手指共 65 个电容式触觉传感器单元，单元 5.0 × 6.0 mm，成对 130 个。满量程 80 psi（55 N/cm²），最小灵敏度 0.04 N，信噪比 SNR >500:1，线性度 >98%，增益非重复性 <3%。单手 100 Hz、双手 50 Hz，蓝牙 5、续航 >2 小时、厚约 2.6 mm；非防水，不建议冲击测量。

图 2　触觉质量硬指标：SNR >500:1 与灵敏度、线性度、重复性、量程同卡呈现

图 3　PPS 技术护城河四层：触觉质量、时序质量、数据质量与 Physical AI 价值

（四）R9同芯片采样架构

R9 定位为新一代多模态操作数采平台：IMU 与触觉由同一枚 edge chip 采样，两路速率一致，无需软件重采样；再对齐到 host-PC 时间戳，客户可用自有相机。三条路径：Chameleon软件录触觉、另一应用录视频；软件内录网络摄像头；API 接入自定义应用，对接 ZED、自主体与 RGB-D。

图 4　R9 同步架构：同一 edge chip 采样 → 同速率多模态流 → host-PC 时间戳 → 客户相机对齐

（五）MDS阶段标注与导出

MDS 把示范拆成 Reach → Grasp → Manipulate → Release 四个相位，按置信度给出 Suggested 建议，人工可拖拽修正。导出可见 LeRobot v3.0、CSV bundle、Zarr V2 与 HDF5，场景覆盖 Automobile、Manufacturing 与 Tasks at Home。MDS 现表述为共享录制浏览与导出演示，许可与商用授权待官网确认。

图 5　触觉、IMU 与视频三模态融合时间轴示意

图6　阶段词汇与四种导出格式一览（MDS 界面核实）

（六）从示范到学习闭环

信倍通作为中国区授权代理，提供相关产品选型咨询及技术支持服务。与客户选出值得采的操作，搭好台架与相机视野，检查模态是否对齐、有无丢帧，再做命名、版本与导出格式的数据治理，接到客户已有学习流水线。机器人侧需要接触感知时，再讨论 RoboTact指尖触觉传感器或灵巧手选型。只陈述可验证链路，不给未经实测的成功率。

图 7　方案层：从人类示范到持续学习的多模态数据闭环

• 示范数据缺接触力：以 TactileGlove II 的 65 点压力映射记录接触位置、峰值压力与总力，并与视频同轴回放。
• 多模态对不齐：R9 在同一枚 edge chip 上采样触觉与 IMU，两路同速率，再对齐 host-PC 时间戳。
• 采集被相机锁定：提供 Chameleon 并行录制、软件内录摄像头、API 自定义集成三条路径。
• 数据交付摩擦：MDS 完成阶段标注后，按 LeRobot v3.0 / CSV bundle / Zarr V2 / HDF5 四种容器导出。
• 参数口径混乱：对外分 A / B 两层表述，两代规格分栏陈列，未确认项标注为待 PPS 书面确认。