XELA矩阵式三轴触觉传感器
XELA Robotics公司开发了阵列式三轴力触觉传感器Uskin，这是一种高密度的三轴触觉传感器，采用薄、柔软、耐用的包装，并且布线少。USkin可以轻松集成到各种主流机器人手和夹具中，为机器人提供了类似人的触觉，从而使它们能够精确地抓握和操纵物体，为灵巧手研究、工业自动化、仓储分拣、农业采摘、游戏交互、服装优化等领域创造了新的可能性。
Uskin 阵列式三轴力触觉传感器工作原理：
基于磁性原理感知磁场变化捕捉接触力（高灵敏度、快响应），结合空间位移测量检测力致位移变化解析触觉信息；柔性阵列设计与优化算法提升动态任务处理效率。
Uskin 核心特性：
- 高密度设计：单位面积内可集成更多传感单元，提升感知精度，支持精细操作与复杂导航；
- 三轴力测量：多维度力信息增强灵活性；
- 轻薄柔软：仅5.5mm厚，布线精简，易集成，提升机器人安全性与适应性，降低成本，应用广泛。
Uskin 产品矩阵：
XELA的三轴力传感器阵列Uskin，具有小巧、轻薄、柔软、耐用，布线少等优点。核心产品系列有：有平面阵列（1×1、2×1、2×2、4×4、4×6）、指尖曲面阵列、指尖封装阵列、柔性可剪裁阵列等多种形态，满足不同需求。
XELA Uskin传感器 三大集成方向
XELA阵列式三轴力触觉传感器Uskin的集成方案，可归纳为三条主线，全面适配科研与工业需求：
1、触觉型灵巧手：以Allegro Hand V4 四指灵巧手为代表，整手覆盖高密度触觉阵列。
2、触觉型夹爪：Robotiq二指夹爪、SCHUNK、Weiss、Onrobot等主流平行夹爪，即插即用。
3、定制型指尖触觉：针对特殊工况，提供可裁剪、可封装、双面的柔性指尖模块。
01 全手触觉灵巧手：赋予机器人“指尖智慧”
以Allegro Hand V4 四指灵巧手为例，XELA提供平面与曲面两种集成方案，分别搭载uSPa和uSCu ALHA型号传感器，集成点数最高达368个（曲面版）。每个指尖均可感知XYZ三向力，实现精细操作如插拔、旋拧、捏取等。
其中，Uskin曲面集成方案，更能实现机器人与抓取物体的自然互动，让机器人像人类一样灵活操作，实现复杂精细动作。
02 触觉型夹爪：让通用夹爪“感知”物体，并且基于接触力和被抓物体属性，进行夹取力自适应控制
1、针对Robotiq二指夹爪（2F-85/2F-140）：XELA推出 uSPr 2F 封装阵列，直接集成于夹爪指尖，共有48个集成点位，实现接触力、剪切力与物体重心的实时感知。
2、针对Robotiq Hand-E、Weiss WSG 50、Sake EZGripper等多种夹爪，XELA提供 uSPr HE35、uSPr WSG 50、uSPa 46 等多种专用集成模块。
产品亮点：即插即用，支持温度漂移与磁干扰补偿，提升抓取稳定性，降低破损率；500 Hz采样，实时检测滑移并调整夹持力。
03 定制型指尖触觉：柔性可裁剪× 双面感知
1、uSMu柔性可裁剪阵列——可沿Taxel间隙裁剪，支持在曲面或圆柱表面定制安装，满足非标场景需求。
2、uSPr DS定制型指尖——双面传感模块（20+10个传感点），厚度仅10.7mm且支持表面层更换，可一次性获得内外双向剪切力。
3、除标准传感器型号外，XELA Robotics还提供定制化服务，可根据您的独特需求量身打造传感器解决方案，确保与客户的特定应用需求适配。
Uskin应用场景：从实验室走向产线
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工业自动化：通过毫牛级力控精度实现精密对位、通过磁干扰补偿消除环境磁场影响，可以灵活处理多样化组件，避免小零件装配时的损伤元器件，实现大规模定制化装配；
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仓储分拣：实时检测物品重量与硬度，动态匹配最佳抓取力，基于力学模型预测，降低物品脱落掉落风险；
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农业采摘：识别果实成熟度与受力状态，避免压伤、减少浪费，提高采摘率；
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人机交互与游戏：为触觉反馈设备提供高分辨率、灵敏度及快速响应，显著提升交互体验；
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装备与服装优化：Uskin为产品性能与舒适度提供实时数据反馈，成为优化装备与服装的关键技术。
